PID参数的经验整定法

经验法是实际使用者以丰富的实践,根据仪表的调节规律和加热系统的特性总结出来的方法,也是目前广泛应用的一种方法。
经验法实际上是一种试凑方法,即先将仪表的参数设置在常用数据上,然后观察调节过程的曲线形状,改变PTD参数,再观察调节过程,如还不理想,反复试凑,直到调节质量符合工件要求为止。
预先设置PID参数值及反复试凑是经验法的核心。整定参数大小根据系统对象特性及仪表的量程而定,对于一般热处理炉、电加热设备的温度调节系统,可按下列参考数据进行试凑。
比例带4%~1 0%;积分时问120s~600s,微分时间10s~120s:
或者根据xMT 7000系列仪表的出厂参数(比例带=5%,积分时问=250s;微分时间=30s)进行试凑调整,在绝大部分场合都能满足要求。
试凑过程可先调比例带P,再加积分时间I,最后加微分时间D,调试时,首先将PID参数置于影响最小的位置,即P最大、I最大,D最小,按纯比例系统整定比例度,使其得到比较理想的调节过程曲线,然后,比例带缩小0 7倍左右,将积分时间从大到小改变,使其得到较好的调节过程曲线。最后,在这个积分时间下重新改变比例带,再看调节过程曲线有无改善,如有所改善,可将原整定的比例带适当减小,或再减小积分时间,这样经过多次反复调整,就可得到合适的比例带值和积分时间。
如果在外界干扰作用下,系统稳定性不够好,可以把比例带适当调大,并且适当增加积分时间,使系统有足够的稳定性,在调试过程中可以发现,如果比例带过小,积分时间过短和微分时间过长,都会产?芷谛缘恼竦础5?梢源右韵录傅惴治鲆?鹫竦吹囊蛩兀?佣?饩稣竦次侍狻?
(1)积分时间引起的振荡周期较长;
(2)比例带过小引起的振荡周期较短;
(3)微分时间过长引起的振荡周期最短;
另外也可根据加温曲线的特点,确定参数的变化。如果温度变化曲线是非周期性的,而且能慢慢回复到设定值,则说明积分时间过长。如果温度变化曲线不规则,且偏离设定值较大,不能回复,则说明比例带过大。
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