线结构光传感器标定不确定度估计
刘珂周富强张广军北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京100083摘要:分析了标定样本数据的不确定度对线结构光传感器标定精度的影响，利用矩阵扰动理论和一阶不确定度分析理论，给出线结构光视觉传感器模型中映射矩阵参数不确定度的评估方法，并建立了从标定样本数据不确定度到标定不确定度的传播模型。利用蒙特卡洛统计法进行了仿真验证，结果表明所建立不确定度传播模型的有效性，为线结构光传感器标定精度的评估提供了依据。
关键词:视觉传感器结构光视觉标定不确定度蒙特卡洛统计法
分类号:TP391.41文献标识码：A文章编号：1003-501X（2006）08-0079-06栏目信息：光电测量
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EstimationofuncertaintyincalibratinglinestructuredlightsensorLIUKe,ZHOUSchoolofInstrumentScience＆Fu-qiang,ZHANGGuang-junOpto-electronicsEngineering,BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Beijing100083,ChinaAbstract:Theinfluenceofuncertaintyoffeaturepointsonthecalibrationaccuracyofthelinestructuredlightvisionsensorwasanalyzedinthepaper.Basedonthetheoryofmatrixturbulenceandfirst-orderuncertaintyanalysis,afeasiblemethodforestimatingtheuncertaintyofparametersofhomographymatrixwasproposed,andpropagatingmodelofuncertaintyfromerrorsofthefeaturepointstothecalibrationerrorwasestablishedaswell.SimulationexperimentsconductedwithMonteCarlostatisticmethodrevealthattheproposedpropagatingmodelofuncertaintyisvalid.Basedontheestablisheduncertaintymodel,onepracticalerrorevaluatingmethodcanbeobtainedincalibratingthelinestructuredlightvisionsensor.
Keywords:Visionsensors;Structuredlightvision;Calibration;Uncertainty;MonteCarlostatisticmethod