郑全利
自动化立体仓库主要由货架、堆垛机、物首、货物输送机构及计算机监控和管理系统等组成。有轨巷道堆垛起重机简称堆垛机，是货物在货架内自动存取的执行机构，也是故障经常发生的场所。
1.堆垛机上的载货台连同货物沿立柱导轨突然从3～4m处垂直坠落。
经检查分析，确定是由于堆垛机载货台一端用于固定钢全绳的绳卡松动，导致钢丝绳与载货台突然脱离造成的。用于提了载货台作垂直运动的升降机构，是由电机减速机、钢丝绳卷筒滑动组和钢丝绳组成。无法完全依靠人工检查，发现故障前兆。因此，设计制造部门应考虑加装防止载货台超速下坠装置，来卫免可能出现的安全事故。
2.堆垛机在货架上取货物时，垂直位置出现偏差，货叉直接将货物从货架上推下，落到地面。
经检查分析，发现堆垛机升降机构用齿形带所带动的编码器联接部件发生轻微松动，导致垂直定位不稳定，时好时坏，特别是在长时间运行后，会出现积累误差，产生垂直定位偏差造成的。后经过厂家维修人员用密封胶粘接处理，使问题得到一定解决。这也说明，采用编码器和检测片配合定位方式时，需进一步改进定位偏差时的报警和系统定位自动检测功能，防止发生类似情况。
3.堆垛机往货架上存入货物时，发生重入现象，将已存入的货物推下。
经检查分析，发现堆垛机上的货物检测探头位置出现松动没能检测到货位上已有货物（如检测到会暂停并发出重入报警信号），导致已有货物被推下。有时因为突然停电或计算机系统故障或人工操作失误等原因，会产生货物的数据丢失，发生重入现象。如何避免重入事件发生，一是要计算机系统稳定，二是要可靠的监测装置。笔者认为，避免重入事件发生的最好办法是自动化立体仓库的监控系统应设有对仓库货物的自检功能，如利用空余时间对全部货位进行扫描，当发现无数据的货物存在时，应及时提示修复数据或采取措施处理。同时对货物检测探头进行检验，通过这种双重保护来避免类似故障发生。
4.堆垛机在运行一段时间后，其水平位置和垂直位置会挂现一定错位。
经检查分析，堆垛机采用编码器和检测片配合定位方式，经过一段时间运行后，如果不回到原点进行定位修正，将会出现定位积累误差。因此在确保控制堆垛机的行走编码器、升降编码器和货叉移动编码器及其联轴部件可靠紧固的前提下，自动化立体仓库的监控系统应根据堆垛机运行次数，来强迫堆垛机自动回原点，修正偏差。