速度、转矩和内部所产生电压的关系为：
T=KφIaE=Kφω
根据端电压和速度可解上述方程,得到：
(1)(2)
其中：Eo和ωo是额定值(或所需的工作点),△T是负载转矩的变化,△V是端电压变化。
控制电路
为得到ω=ω0=常数,从方程(2)得到：
得到△V：
端电压的变化简单地补偿跨接在转子绕组电阻上的压降(此简化模型设有考虑转子反作用影响)。
实际上,为了取样跨接在转子绕组电阻Ra上的压降,必须插入1个与电机电路串联的外部电阻RS。此电阻将增加额外的压降,此压降必须加到由Ra引起的压降中。数学上,通过U1：C可做到,这意味着：
选择R4,其值必须满足下列条件：
其中Imin是最小负载电流,IVosImax是最大失调电压,Vomim用于设置运放的最小输出电压。完整的控制电路示于图3。
TL431C是并联稳压器,用于设置所希望的无载内部电压(EO)：
其中a是RV1电压器游标设置。RC为稳压器提供偏置电流,在最小VBatt时偏置电流必须大于1mA。U1：B提供所需的EO和Vtermial之间的电压差。U1：A比较两个信号并设置相应端电压