拓扑地图topologicalmap
机器人学中地图的表示方法有四种：特征地图、拓扑地图、栅格地图以及直接表征法（AppearanceBasedMethods）。特征地图用有关的几何特征（如点、直线、面）表示环境。拓扑地图把室内环境表示为带结点和相关连接线的拓扑结构图，其中结点表示环境中的重要位置点（拐角、门、电梯、楼梯等），边表示结点间的连接关系，如走廊等。栅格地图则是把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。直接表征法省去了特征或栅格表示这一中间环节，直接用传感器读取的数据来构造机器人的位姿空间。每种方法各有自己的特点和适用范围，其中特征地图和栅格地图应用最普遍。