自然界是由各种物质组成的，从宏观上看，大量存在的是物质的三态，即气体、液体和固体，从微观上看，它们是物质分子聚集的状态，是实物存在的形式。一般来讲，当一个客观实体分布在一维线、二维平面或三维空间上时，其质量对之长度、面积或体积之比，统称为密度。需要区别时可分别称为线密度、面密度和体密度。体密度常简称为密度。本书所述的物质三态的密度系指物质的体密度。
密度是表征物质内在特性的一个物理量。为描述各种物质的密度特性，以单位体积的物质的质量来度量，其质量的大小说明了物质分子排列的疏密程度。若某种物质在单位体积内的质量大，即分子排列紧密，则密度就大，反之密度就小。它与物质组成的物系形状、光泽等外部特性无关。各种物质密度特性是不同的，而且与它们所处的状态或条件有关，为了正确表示密度量值，必须指明物质所处的有关状态或条件。一般来说，均匀物质的密度在一定的状态（如温度、压力等）下都有确定的值，但对于非均匀物质，例如多相物体、空气柱、烧结物和粉粒体等，其密度在物质各处不同。对于非均匀物体来说，选用充分大的体积进行计算，可以给出平均密度。