四球机分为杠杆式四球机与液压式四球机，主要是以加载方式加以区分的。杠杆式四球机倾向于数据的准确性及客观性，维护简单，但试验操作比较麻烦，需要人力加砝码；而液压式四球机倾向于操作的方便性，其工作方式与实际工况相差会大一些。
在国外，杠杆式四球机主要应用于英、美、德等工业强国；
液压式四球机主要应用于日本。
l1、第一代四球机特点：
在80年代生产，转速不可调，约在1420rpm，试验时间靠人为秒表来控制，有温度检测，加载方式分为杠杆
加载与液压加载。
l2、第二代四球机特点：
在90年代生产，采用变频器无级调整转速，转速范围50～2000rpm，试验时间靠单片机来控制，有温度检测，加载方式同样分为杠杆加载与液压加载。摩擦力靠简易的机械机构来检测，仅能大致了解。
l3、第三代四球机特点：
在2000年之后生产，采用伺服电机无级调整转速，转速范围50～3000rpm，加载方式同样分为杠杆加载与液压加载，试验时间、转速、温度均采用数字化输入，让计算机直接控制。
较大的改变是，在传统观察磨斑判定PB值的基础上，增加采用摩擦系数曲线的突变来判定PB值，试验速度提高数倍。PD值也可直接观察曲线得出，同时迅速停机，减少机器及夹头的损耗，不仅保证数据的准确性，同时延长机器的使用命。
第三代四球机另外一个重要的特性，在于一机两用，原来的四球机总是要把轻载精细的长时间磨损与烧结试验分开在两台机器上做。而第三代四球机在特殊夹头与两路摩擦力检测系统的配合下，实现了轻载荷与重载荷在同一台四球机上做试验，而不影响精度，这样，大大节省了用户的使用成本。其机型如下：MS-10A型四球机
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