工业机器人精度测量方案-激光跟踪仪

  szzhongtu5 ·  3 周前  ·  3937 次点击
随着工厂#智能化#转型的深入,“无人工厂”、“黑灯工厂”不断涌现,工厂车间“少人化”、“无人化”,取而代之的是大量工业机器人的应用,在此背景下,如何确保工业机器人空间位置#精度#,保障其准确运行变得十分关键。



工业机器人空间位置#精度##误差#主要分为运动学#误差#和动力学#误差#。运动学#误差#主要包含加工#误差#、机械公差/装配#误差#、零点#误差#、减速器回差、减速比#误差##标定##误差#等;动力学#误差#主要包含质量/重心、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。


六轴工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构,系统只能精确控制关节伺服电机位置,而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在#误差#,因此需要通过#标定#提高机器人的空间绝对位置#精度#


GTS#激光#跟踪仪+RobotMaster软件高效检测工业机器人空间绝对位置#精度#测量#标定#和性能。


#标定#时,通过机器人的连杆理论长度、各关节旋转方向、机器人零点状态、各关节理论减速比这四项参数建立机器人理论运动学模型,让机器人运行30-50个关节角#坐标#点位,#激光#跟踪仪记录机器人法兰盘末端#坐标#。RobotMaster软件通过不断迭代计算,修正机器人运动学模型直至达到状态,将运动学模型修正至机器人系统,机器人空间绝对位置#精度#即可得到一定的提升,#标定#后空间绝对位置#精度#相对#标定#前可提升3~15倍左右。



RobotMaster软件还可以按照《ISO 9283工业机器人性能规范及其实验方法》对机器人在位置、姿态、轨迹等方面进行性能检测,检测内容包括14大项:
1.机器人位姿#准确度#和位姿重复性
2.多方向位姿#准确度#变动
3.距离#准确度#和距离重复性
4.位置稳定时间
5.位置超调量
6.位姿特性偏移
7.互换性
8.轨迹#准确度#和轨迹重复性
9.重复定向轨迹#准确度#
10.拐角偏差
11.轨迹速度特性
12.最小定位时间
13.静态柔顺性
14.摆动偏差

GTS#激光#跟踪仪+RobotMaster助力先进制造,提升机器人运动#精度#

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