仿生传感器的典型代表就是机器人所用的传感器，一般可分为机器人外部传感器(感觉传感器)和内部传感器两大类。其内部传感器的功能是测量运动学及动力学参数，以使机器人按规定的位置、轨迹、速度、加速度和受力大小进行工作。机器人的外部传感器的功能是识别工作环境，为机器人提供信息.其目的是检查对象物体、控制操作、应付环境和修改程序。感觉传感器的功能是部分或全部地再现人的视觉、触觉、听觉、冷热觉、病觉(异觉)、味觉等感觉。目前对这类仿生传感器研究得较深入。仿生传感器的基本原理是建立在前面各种传感器原理的基础上，但有其特殊性。
视觉传感器主要检测或确定被敏感对象的明暗度、位置距离、运动方向、形状特征等。通过明暗觉传感器判别有无对象物体，检测所通过对象物体的轮廓;通过位置觉传感器检测物体的平面位置、角度、到达物体的距离，达到确定物体空间位置，识别物体方向和移动范围等目的;通过色觉传感器检测物体或环境的色彩、颜色浓度，达到根据颜色选择物体进行正常工作的目的;通过形状觉传感器检测物体的面、棱、顶点、二维形状或三维形状，达到提取物体轮廓、识别物体及提取物体固有特征的目的。
触觉是指人与对象物体接触所得到的全部感觉。它可分为接触觉、压觉、力觉、接近党和滑觉等。接触觉传感器检测“手”和“皮”与对象物体是否接触以及接触对象物体的部位和接触模型，以达到决定位置、控制速度、探索和控制路径、识别物体的姿态和形状等目的;压觉传感器检测刘象物体对传感器的压力，感受压力分布等，达到控制握力、弹性、识别所握物体的目的等;接近觉传感器检测是否与被测物体接近以及靠近酌距离和对象面的斜度，达到控制位置、探索和控制路径等;滑觉传感器检测在垂直于握持方向物体的位移、旋转、由重力引起的变形，以达到修正受力值、防止滑动、进行多层次作业及测量物体重量和表面特性等;冷热党传感器是检测对象物体温度或导热率.以确定对象物体的温度特性;味觉和嗅觉传感器通称为化学感觉传感器，它的功能是确定刘象物体的酸、咸、苦、甜及芳香的程度，以确定对象物体的化学特件。所以，这类传感器均以前面各章传感器为基础，在工艺和结构，是作适当改进而制成的。