液压伺服系统的种类很多，可以从不同角度分类。
(1)按控制信号(指输入和偏差信号)的元件分类有机液伺服系统、电液伺服系统和气液伺服系统等。
(2)按输入信号变化规律分类有定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统三类。
当系统输入信号为定值时，称为定值控制系统，其基本任务是提高系统的抗干扰能力。当系统的输入信号按预先给定的规律变化时，称为程序控制系统。伺服系统也称为随动系统，其输入信号是时间的函数，输出量能够准确、迅速地复现输入量的变化规律。
(3)按输出物理量分类有位置伺服系统、速度伺服系统和力(或压力)伺服系统等。
(4)按控制方式分类有节流型和容积型两类。
(5)按控制元件不同分类可分为滑阀式、射流管式、喷嘴挡板式和转阀式等。
以上几种分类方法是从液压伺服系统的不同角度考虑的，它们实际上可能指的是同一个系统，应将它们有机地联系起来。例如，有一个具体的液压伺服系统，它控制的物理量是被控对象的位置，传递信号的元件是电气元件，执行元件的速度和力是由液压伺服阀来控制，则该系统可称为阀控式电液伺服位置控制系统。