编码器主要分为脉冲盘式和码盘式两大类：
脉冲盘式编码器不能直接输出数字编码，需要增加钉关数字电路才可能得到数字编码。而码盘式编码器能直接输出某种码制的数码〔后面将详细说明)。这两种形式的数字传感器.由于它们的高精度、高分辨率和高可靠性，已被广泛应用于各种位移量的测量。目前.使用最多的是光电编码器。
码盘式编码器也称为绝对编码器，它将角度转掘为数字编码，能方便地与数字系统(如微机)联接。编码器按其结构可分为接触式、光电式和电磁式三种，后两种为非接触式编码器。